摄像机外参数

一、外参数的构成

在摄像机与世界坐标系的关系时，外参数扮演着至关重要的角色。它们主要包括两个部分：位置参数和姿态参数。

1. 位置参数：这是摄像机中心点在世界坐标系中的三维坐标，即X、Y、Z轴上的位置，这些参数反映了摄像机的平移变换。想象一下，当你移动摄像机时，其在世界坐标系中的位置就会发生变化，这些变化的数据就是位置参数。

2. 姿态参数：这部分参数描述了摄像机绕其三个坐标轴（通常为X、Y、Z轴）的旋转状态。我们可以用欧拉角、旋转矩阵或四元数来表示这种旋转。换句话说，当你转动摄像机的镜头，改变其朝向时，这种改变的数据就是姿态参数。

二、外参数的功能与作用

外参数在计算机视觉中起着桥梁的作用。它们通过坐标系间的矩阵变换，将三维世界坐标系中的物体位置映射到摄像机坐标系中。这是实现多视角几何分析的关键，比如我们常听到的三维重建、位姿估计等，都离不开外参数的帮助。

值得注意的是，外参数和内参数（如焦距、畸变系数等）一起，构成了完整的相机标定模型。在实际应用中，我们需要通过特定的标定算法来联合求解这些参数。这些参数共同决定了摄像机“看”世界的方式，对于我们理解图像，理解摄像机与世界的交互关系至关重要。